Muito antes dos civilizados, os índios do Pantanal já navegavam pelo rio Paraguai e afluentes, principalmente os Guatós e os Paiaguás, também conhecidos como canoeiros. Em canoas leves, escavadas a fogo e aparadas a instrumentos rudimentares, faziam longas viagens com suas famílias ou guerreavam contra as expedições espanholas que cruzavam a planície pantaneira em direção às montanhas de prata do Peru. Expedições, essas, que, ao longo do século XVI, cumpriram o ciclo expansionista espanhol no vale do rio Paraguai, tendo a atual cidade de Assunção como ponto de partida para as canoas e os bergantins que subiam por esse grande rio ou navegavam pelos seus afluentes localizados na região do Chaco e do Pantanal. Mais tarde, século XVII, em grandes canoas de 12 a 15 metros de comprimento, apareceram as bandeiras paulistas ou monções que, com a finalidade de escravizar o braço índigena para as lavouras do litoral, acabaram encontrando ouro às margens do rio Coxipó, em cuja proximidade fundaram o arraial do Senhor Bom Jesus de Cuiabá, em 1719, hoje a progressista capital do Estado de Mato Grosso. As minas de Cuiabá ocasionaram o aproveitamento do curso das águas pertencentes às bacias do Paraná e Paraguai. Existiam quatro principais rotas que os bandeirantes utilizavam para saírem de São Paulo e chegar a Mato Grosso: 1. De São Paulo, pelo rio Tietê. 2. Rota de Vacaria.